解放人类的高空机器人，如何撬开千亿美元的大市场？( 五 ) 机器人何时才能取代高空「蜘

我们选择船舶的场景也是有原因的，第一是市场空间大，便于早期尝试。第二是客户集中度高，利于推广。第三是场景标准化程度高，虽然有不同的船型，但是相对于机器人的尺寸来说基本上都是相似场景，技术通用性高。
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史河机器人的技术
优势和商业模式
FounderPark：除了进入时间较早以外，史河机器人的核心技术优势是？
许华旸：史河过去一直做是从工业和民用两个场景来开发高空机器人移动平台，核心的技术在四个方向：
第一是磁吸附移动平台，吸附力和驱动力之间的匹配，这个从设计分析、优化和控制过程中都很有讲究。设计过程中需要考虑到极端情况下的吸附力、驱动力的情况，要能满足这样的场景还要有安全余量。其次是仿真的时候要能实现所见即所得，设计出来的磁吸模组和真实实验效果相当。然后是移动控制的过程中，最好能实时感知磁吸力的变化，通过磁场的变化及时调整，这样有更好的适应性。最终实现负载自重比大，曲面适应能力强，越障性能好。
第二是非持续的立面的基于绳索和负压联合驱动的立面机器人形式。和磁吸附相比，负压存在不能越障的问题，所以把负压和绳索结合起来，实现对玻璃幕墙、楼宇外墙的适应，其中还涉及到楼宇外墙的定位和越障等问题。
第三个核心技术是立面机器人的定位导航，就是刚才所说的outside-in的多传感器融合的立面定位技术，这在整个行业内是一枝独秀的。我们的友商，包括国外的厂商，也都是采用纯遥控操作的模式。接下来我们还打算进行一人多机，因为有自主作业的功能，一人可以操作多机，进一步提高对客户的投资回报。
第四个就是行业的工艺包，软硬一体的系统。载荷是它的硬件。还有一些工艺参数的配合是软件的部分。比如除锈的时候搭载超高压水射流，水射流的参数就影响除锈的效率，这些又跟水机的压强、流量，喷嘴的布局、数量、靶距等都相关，这些都需要进行多次作业积累，把规律找到，在各个场景下把机器人和水机的最高效率发挥出来。参数和规律本质上可能比硬件更重要，因为硬件很容易设计和模仿，但参数只能自己总结、沉淀。
也即是说，底盘做成系列化、标准化，这样可以在各个场景实现通用。而底盘上的装配，我们也有两个思路，第一个是优先跟行业合作伙伴合作开发。各个行业过去有传统的手持式的工艺和相应工具，优先合作集成。如果不能跟机器人实现很好的适配，我们才考虑转自研。
FounderPark：从技术上来说，史河机器人主要解决了哪些没能解决的实际问题？
许华旸：还是以船舶为例，船的线性非常复杂，比如说球鼻艏的地方，曲率半径在1米左右，机器人作业的时候，如果不能及时感知磁场和曲面变化，很容易坠机。

文章图片
火电锅炉的检测|来源：史河机器人
复杂的场景还有火电锅炉。燃烧器上百米高，内部是并排的管状结构，需要清灰除胶、探伤检测等。还有翻越折叠角的场景，磁场会突然变化。全世界只有三家可以做到火电锅炉水冷壁场景下，实现翻越折叠角的功能。美国是GeckoRobotics公司和GE的全资子公司InspectionRobotics ，中国就只有史河机器人一家。
还有就是，之前提到的立面定位导航和工艺包也是全新的技术优势。
FounderPark：楼宇外墙清洗也是你们要解决的场景，这其中的关键技术是哪些？