解读国内六大港口无人驾驶落地应用现状( 三 ) 伴随着港口无人驾驶技术的进

2）环境特征感知，多传感器融合：百万公里级别建图， GNSS辅助下厘米级别建图精度；建立多目标“检测-跟踪-学习”一体化层次模型，基于激光雷达与视觉的环境感知，能识别指示牌、车道线、交通灯。
3）障碍物识别：IGV避障与安全交互，可进行360°障碍物识别。攻克动态环境下的异构传感器数据同步软触发方法，动态目标识别准确率达到99.9%以上。高精度三维语义地图中显著标志物的相对距离测量误差小于1% 。实现高精度实时定位车体位置输出10HZ及以上，定位精度达到10cm 。
4）集中调度运输灵活，可搭载不同的功能模块：无需借助任何标记物，路径多变，可根据实际需求灵活调度，云端监控，支持百万台车辆在线运营。
中科云杉-深圳妈湾智慧港
2020年9月，中科云杉自动驾驶集卡“云杉号”入驻深圳妈湾智慧港，参与“交通强国·智慧港口”自动驾驶项目建设，经过4个月测试，中科云杉是唯一一家完成了全部参建准入条件测试的单位，并在“自驾技术评审会”和“自驾标书评审会”均获评分第一，并成功中标。
目前，中科云杉自驾车队已具备成熟、安全、稳定和高效的商业运营的能力，作业效率赶超人工驾驶，实现全天时全天候24小时不间断作业，有人驾驶与无人驾驶混行作业场景。经测算，每辆自驾集卡为港口节省人力成本约42万元/年，节省能源成本约18万元/年，提升超30%以上作业效率。截至目前，中科云杉智慧港口L4自动驾驶解决方案已在国内多个港口实现复制运营。

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中科云杉无驾舱自动驾驶牵引设备
项目创新性
1）中科云杉提供全栈式智慧港口L4自动驾驶解决方案，包含APM自动驾驶牵引设备、TCS车路协同态势感知系统、TMC交通管理中心、5G+智能驾舱和智能指挥台软硬件一体化的五个子系统，保障高度应用安全的同时，也快速形成可复制的标准化解决方案，实现自动驾驶车队的商业运营，在全球自动驾驶行业处于领先地位；
2）中科云杉通过自主设计、研发、生产的抗干扰成像77GHz调相连续波（PMCW）4D成像毫米波雷达， 10年以上使用寿命，不受雨雾等极端天气影响，具备保证自驾系统全天时、全天候工作，更好应对港口各种复杂工况；
【解读国内六大港口无人驾驶落地应用现状】3）首创了人工驾驶集卡与自动驾驶集卡混行的全天候协同管控系统，实现了港区车辆的实时超长距漫游跟踪、作业任务的智能规划；
4）首创通过5G技术实现了安全员后置，用少数的安全员去监控整个车队的行驶，智能指挥台+智能驾舱实现1人对18车远控，以最低的人力成本实现监控；
5）全球范围内率先提出“自驾方案+运营服务”的整合方案，传统港口无需改变预算金额，投入成本大幅降低，轻松实现智慧港口升级转型。
仓擎智能-安徽合肥港
该码头工程是交通运输部“十一五”规划和《长江黄金水道建设总体推进方案》的重要港口项目，采购集装箱水平搬运平板车将协助港口大型物料进行自动化搬运工作。该产品采用了L4级无人驾驶技术，使用模块化设计。不需要对环境进行改造，不依赖导航标签，更接近人类的导航方式。根据地图和传感器测量的数据，计算出无人驾驶牵引车在地图中的实时位置，然后根据环境感知的信息，在地图上对行驶路径进行合理规划，并精准控制车辆行驶，即可实现贯穿室内外的无人作业。