智己im|拒绝华为整包方案，上汽自研的辅助驾驶表现如何？( 二 ) 汽车之家|智能驾驶|上汽

首先是无保护左转，无保护左转，指的是直行和左转共用一个红绿灯，本车左转时，会遇到对象车道的直行车流。这一方面需要遵守交通规则，尽可能礼让直行车辆，另一方面为了提升通行效率存在路口博弈问题，需要向其他车辆传递自己要通过路口的意图，并伺机安全地通过红路段路口。通过红绿灯路口后还需礼让过绿灯的行人，避让电动车，是城区辅助驾驶最难的场景之一。

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图来源于汽车之家
通过体验来看，两款系统都能够完成避让、通行等动作，完整无保护左转，但体验上智己IM AD系统会柔和一些。华为ADS在城区路口路段，会给到激光雷达感知数据很高的优先级，对路面上各类交通参与者反应会更为灵敏，但这也是很难做好兼顾舒适性的原因，会使车辆对本该没有威胁的车辆或行人反应过度，频繁点刹。

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相对而言智己 L7 的IM AD系统采用视觉融合算法为主，对通过复杂场景时，做法是对行驶路径上的关键交通参与者做监督及行为预测，并估算出自身的可通过区域做规划控制，因此动向更为清晰，且由于对其他车辆行人有较好的行为预测，能够给到规划一个提前量，避免了急促的刹车影响舒适性。
在人车混流路段，两款系统都能够识别到路面所有的交通参与者，并通过行为预测提前探测鬼探头，表现都很惊艳，不过整个过程中，智己 L7 的IM AD系统没有停车过也没有明显的急刹车，说明其算法对路径规划的调整非常快，能够快速理解环境语义调整匹配的路线，兼顾舒适性和通行效率。

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图来源于汽车之家
此外横穿马路的电瓶车，是交通环境在最不可控的因素，给智能驾驶带来了很大难题。两个系统都遇到过这类场景，可见这种复杂场景在国内任意道路是高频发生的。
智己 L7 的IM AD系统的表现一贯都是温和的，对横穿的“骑士”和闯红灯的“骑士”都给到了适当减速并避让，比较符合人类司机的驾驶习惯。华为ADS虽然面对此类场景会有短暂的刹停和提醒接管，但同样也能不接管恢复运行，缺点是显得有些机械感，优点是能够防止被强行碰瓷。

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总结而言，规划控制在城市复杂场景下难度非常大，需要识别到每一个交通参与者，以及通过算法判断其对自身车辆行进的影响。如果想要做到接近人类驾驶员的平顺与流畅，感知充分是前提，算法还需要具备优秀的行为预判能力，剔除对自身规划控制无关的道路参与者，此外算力也有足够强大，能够每秒数十次对环境做瞬时调整。
华为ADS和智己 L7 的IM AD系统都是非常优秀的系统，对比而言智己 L7 的IM AD系统相较华为ADS毫不逊色，甚至通过视频来看表现还要出色一些，这也再次印证上汽拒绝华为含电子架构及软件架构的整包方案，是有底气十足的。
基于SOA架构的智己IM AD系统基因上更为包容
在刚刚落幕的WAIC 2021世界人工智能大会上，上汽是唯一参展的车企。在上汽的展台上着重做了四块展示，智己和R品牌的车型，以及上汽零束自研的SOA架构和中海庭高精地图。
智己L7便是首款基于SOA平台打造的车型，能够做到软件可升级，硬件可插拔。现阶段展示的智己IM AD智能驾驶系统，核心搭载12颗摄像头、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达以及高精惯导、高精地图、V2X模组等硬件，能够实现对整车360°环境感知。