意料之外|四足仿生机器人“铁蛋”设计草图就这样( 二 ) 意料之外

当时，机器狗在仿生机器人市场上逐渐成为热门，更是频频登上各类前沿科技展会。
小米科技园里的几位年轻的工程师看到了觉得很有意思，认为在技术上对自己也是一种挑战。
“我们是不是也能搞一个呢？”
这样的念头就在他们内心萌生开来。
抱着试一试的态度，他们做了初期调研，然后向公司申请正式立项。
没想到公司不仅同意了，还给出了一个令所有人都没想到的“特权”：
不设置KPI ，不要有交付上的压力。
于是早期几位成员都得以放下手头工作，全心扑到机器狗的原型机搭建上。
随着研发的推进，还不断有新成员加入进来。根据具体工作内容，有全职的也有兼职的。
他们的工位散落在北京北五环外小米科技园里的各个角落，用早会晚会时间对接工作，更多的时候通过线上远程协作。
从兴趣出发的立项，到自发组建的团队，一个造狗的故事就这样开始。
10个月零基础到量产
但讲真，从头打造一只机器狗，并不是一件简单的事情。
因为它是一项多技术交叉、综合程度很高的项目。
尤其是铁蛋团队从一开始就不满足于只做原型机，还瞄向消费市场。
这意味着铁蛋不仅要满足运动能力、交互能力，更要考虑到与用户互动时的安全性，以及最后量产的成本。
虽然有MIT开源的运动控制算法以及开源的机器人底层操作系统ROS2在先，要自己研发的地方还是很多。
调研下来他们发现，开源运动控制算法算是提供了一种中心思想和框架，可以借鉴。
但针对每个产品独特的功能需求和硬件环境，具体的实现包括参数的调整都要自己尝试。
机器人操作系统提供了系统内部各组件间通讯的底层架构，上层的应用也需要自己想办法。
最终评估下来，硬件上最关键的伺服电机要自研才能保证性能和适配，软件上所有应用都要一行一行去写。
到这里，负责硬件、代码的成员都觉得蛮有压力，他们把机器狗取名为铁蛋，也是图一个“赖名好养活” 。
在一个以前主做手机的团队里，徐小果作为团队唯一有过机器人开发经验的人，被同事戏称为“他才是这个Team的导师” 。
实际上，从技术选型开始到软件架构设计，还有大部分传感器的输出，都是以他为主。
说到技术选型，团队中还有过意见分歧。
当时，老牌机器人操作系统ROS的二代ROS2刚刚发布一个新版本。
与成熟的一代相比， ROS2的bug多一些，周边生态也没有一代完善。
刚开始的时候，铁蛋团队中一些人倾向选择更保守的一代。
但徐小果坚持要选ROS2 ，他看中的是ROS2的设计理念，与一代相比优先考虑了工业化的开发、部署、维护等方面。

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△ROS2项目会同时维护多个版本
对一群崇尚技术工程师来说，要解决分歧其实很简单。
拿实力说话，谁的方案可行性更高、效果更好就用谁的。
徐小果凭借自己在机器人领域的经验，找负责各个技术方向的同事去商量。
遇到问题解决问题，比如负责视觉导航的人学习ROS2时有哪些困难，就一起想办法克服。
比如当时ROS2有一个网络方面的bug ，如果从Wifi切换到手机热点，一些组件就会崩掉。
考虑到用户的使用场景中切换网络是很常见的情况，他们想了从底层的修改ROS2的源码，到把消息放在本地等6、7个方案。