谐波|中国机器人：速度与激情( 三 )

自主机器人品牌的脖子，还要被卡多久?
03 一家代工厂商的自我救赎转机出现在2003年，机器人四大家族之一瑞士ABB，已经在中国机器人企业之前吃到日企的苦头——来自哈默纳科的谐波减速机价格连年攀升，伴随而来的却是交货周期的迟滞。
这股怨气甚至传到中国。一名ABB中国员工对此事的吐槽，恰巧被一个代工厂商的高管听见。
这家厂商名为恒加金属，正是后来荣获“专精特新”企业——绿的谐波的前身。当时作为ABB在国内的供应商之一，专门提供精密仪器代工。
谐波减速机是什么？一个日企生产的小部件怎能产生垄断？甚至让ABB这种国际机器人巨头如此头疼？
这个故事有很多版本：一说是机缘巧合的谈话让恒加金属的高管对谐波减速机产生兴趣，同为恒加领导层——后来的绿的谐波创始人左昱昱，专门去日本考察该项目；一说是左昱昱为了寻求恒加未来的转型，赴日调研后才发现谐波减速机这一蓝海市场。
总之，左昱昱从日本回国后，就在当时恒加金属的技术团队中抽调了3人，进行谐波减速机理论方向的研究。
一切好像已经开始，但又没完全开始。如果指望一个“3人小组”能打破日企几十年的垄断，未免太过异想天开。
三年后发生的一件事，成为推动恒加金属快速转型成绿的谐波的主要原因。
2006年，恒加金属为欧洲的客户制作了一根金属轴样品。这根轴是客户离心机产品的核心润滑系统中的四个零部件之一，另外三个都已经交由恒加金属代工。恒加此举是为了向客户争取最后这个零件的代工权。
经过测试，恒加制作的样品质量和欧洲相当，报价1000元。而客户的欧洲供应商，报价则高达1000欧元。
本以为胜券在握的恒加金属最后才发现，小丑竟是自己——客户立即拒绝他们的提议，原因是如果将所有零部件交由中国代工，那么等于是将高速离心机的核心技术全都暴露给中国。
“这个技术稍加改造后，还可以用来制作浓缩铀，这怎么得了！”
这时恒加金属的高管们真正感觉到，“垄断”离自己并不远。要想在行业内站稳脚跟，就必须拥有属于自己的核心技术。而且国内代工商市场已成红海，继续突围不仅困难，回报也并不丰厚。
就此，“夕阳产业”里的恒加金属摇身一变，成为“专精特新”的绿的谐波。潜心进行三年理论研发的谐波减速机项目，成为一家代工厂商转型时孤注一掷的最终选择。
刚进入21世纪的中国，代工厂商林立，所接触的资源也大同小异，与绿的谐波几乎同时期注意到谐波减速机这一蓝海市场的企业有十多家。
绿的谐波作为其中一员并且转型成功，是减速机领域“专精特新”民企很好的研究标本。
接下来，我们从中国企业的视角，看看谐波减速机的自主研发，到底怎样绕过日企立下的技术壁垒。
04 壁垒之下——“精密”的破绽坚固的堡垒往往都是从内部被攻破，哈默纳科作为掌握尖端技术的巨头也无法免俗。
在市场上，因为垄断才让世界机器人行业苦“日”久矣，进而催生出如绿的谐波的一众“反抗”企业。
在技术上，当时哈默纳科的谐波减速机仍然以60年代日本科学家依托渐开线齿轮建立的理论作为基础。
谐波减速机的基本原理，是依靠齿轮的形变产生转动差，获得减速比。由柔轮、刚轮、谐波发生器三部分组成。
在工作状态下，随着谐波发生器的转动，柔轮与刚轮的轮齿会依次啮合。由于柔轮比刚轮更大，因此相对于后者，与谐波发生器会产生反方向的微小转动。
以齿数100的刚轮和齿数为98的柔轮组合为例，随着谐波发生器每转动一周就会产生2/100的转动差，从而获得较大的减速比。