科学家开发流体力学驱动的机器人，无机械加工可节约高昂机器成本这是一只可轻轻拿起水果的星

这是一只可轻轻拿起水果的星形“手指” 。

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这是一条正在翻转尾巴的小鱼。

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这是一根根弯曲的“手指” ，就像弹钢琴一样。

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它们外观不同，但却使用了同一技术——“花式气球”泡泡铸造法。 11月10日，相关论文以《泡泡铸造软机器人》（Bubblecastingsoftrobotics）为题发表在Nature上，并成为当期封面论文。

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图|当期论文封面（来源：Nature）
此前软体机器人：成本高昂、任务执行不够完美
所有机器人都需要一个可引起运动的部件，也叫作执行器。刚性机器人是根据关节以固定方式进行移动，而软体机器人在移动方式上，具有更多想象力。
软体机器人，是由可延展材料制成的机器人。它可进入和绕行一般硬体机器人无法触达的地方。设计时的最大困难在于控制拉伸方式和变形方式，这决定着它的移动方式。
尽管它的应用前景不错，但目前许多软体机器人的柔软“身体”却不得不被刚性驱动器来驱动，任务执行的效果往往会任务实现的目标以及效果大打折扣。
为构建更实用的软体机器人，已有科研团队开发出软体驱动器，来让机器人完全实现软体化。但此前要想实现这一目的，通常需要3D打印机、或激光切割机等昂贵设备。
而文章开头动图中的软体机器人，搭载了科学家最新发明的新技术——“花式气球”泡泡铸造法，上述难题也借此被攻克。

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“花式气球”启发一篇Nature封面论文
该研究由普林斯顿大学化学与生物工程系的团队完成，这是一种使用“花式气球”法来制造软体机器人的新方法。在充气时，气球能以可预测的方式改变自身形状。
以可握住水果的软体手指为例，这是能像肌肉一样收缩的手指，当给它施加空气时还可以单独弯曲。

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研究中，将气泡注入液态聚合物、也就是橡胶之中，以便在模具的整个长度上形成一个长气泡。一旦聚合物凝固，它就可以弯曲、移动和抓住东西。然后。随着弹性体由于重力作用渐渐沉入到底部，气泡则会慢慢上升到顶部。

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然后向气泡顶部周围的薄膜充气，随着薄膜尺寸的增加，气泡就会包裹在硬底部的周围。也就是说随着气泡上升，一层弹性体薄膜便留在其上方，但大部分液态弹性体最终会落入下方。

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具体来说，泡泡铸造技术利用了流体的物理特性。在制造过程中，使用管状物或螺旋状物作为模具，将空气泵入液态聚合物中就可产生气泡，当聚合物凝固时，气泡则会漂浮到顶部。一旦这些弹性体硬化，就可将其从模具中取出、并向其充气。其中贴近气泡一侧的薄面，会在较厚的底座上拉伸并卷曲。