【重磅】先砸33亿自研自动驾驶小米已实现城市领航辅助功能！( 二 ) 8月11日晚

城市道路上我们也会经常遇到路边停靠的车辆，绕行静止车辆考验的是对静止车辆的感知与识别的准确，依据静止车辆静止原因、是否启动，自车做出不同决策，以及360度融合感知下，对侧后方来车的识别与行为预测能力。

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小米测试车在遇到一些障碍车或者其它车辆靠边停靠时，它的识别决策还是相当快的，立刻就进行了绕行思考时间不长，处理和驾驶员实际驾车相类似。
实现这些能力需要机器拥有像人一样的思考能力和决策速度，对传感器信息的收集、处理判断、决策都是不小的考验。
3.环岛行驶能力
环岛通行难度同样不小，往往汇入的车流量会比较多，并且车道复杂也考验车辆的定位能力，临近车辆的无序的切入与切出时的感知、识别、预测与行为规划，都是难点。
视频展示时的车流量并不算多，很大程度上也降低了些难度，不过能够顺利通过环岛已经证明能力。

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4.无保护掉头/右转
不同于平常右转匝道，无保护掉头和右转的难度同样巨大，面对不同方向的行人、来车都是考验。
小米测试车在无保护掉头时能够适时停下，对主路上的车辆进行让行，等待时机进行掉头，整个掉头过程相当成功。

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5.信号灯语义识别
白天色彩丰富，准确区分红绿灯与黄闪信号灯就是一个高难度工况，不过从整个展示的视频来看小米测试车的表现都相当不错，红绿灯位置也可以稳稳当当的停下。
这需要综合考验车辆对信号灯信息读取的精度以及对车道线的判别。

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除此之外，小米还展示了抵达停车场后还能启用代客泊车功能，车辆自动进入地下停车场泊入车位，自动充电机器人启动充电。

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实现城市导航辅助的硬件基础
从展示车来看，小米自动驾驶硬件也是采用了激光雷达的感应元件，包括车头和车两侧都有，其它像毫米波雷达、摄像头应该和其它厂商相当。
采用激光雷达+视觉方案对环境的感知更精准，从而带来了更充足的硬件冗余，更加适合国内复杂的路况。
对行人突然切入、静态、小体积障碍物，以及城市施工场景有更好的检测能力，并且其感知能力是不受逆光、暗环境等光线因素影响，安全冗余高；
通过视觉+毫米波雷达+光雷达的感知融合，可以有效提升目标检测能力、弱光条件下的整车感知性能，并显著提升导航辅助等功能的整体使用体验。

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高速领航辅助功能目前行业的技术已经逐步成熟，真正准备角力的部分是现在的城市领航辅助功能，目前展示这一功能的主要是华为和小鹏汽车，而小米这次透露的自动驾驶进度则直接展示了其城市辅助驾驶功能，可以说进度差不多追上这些头部厂商了。
【【重磅】先砸33亿自研自动驾驶小米已实现城市领航辅助功能！】雷军表示，小米自动驾驶技术第一期规划140辆测试车，将陆续在全国进行测试，目标是2024年进入行业第一阵营，真期待这套系统未来在小米汽车上的表现！

【重磅】先砸33亿自研自动驾驶 小米已实现城市领航辅助功能！( 二 )

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