一文读懂：工业机器人国产化进度如何？( 四 ) 本文来自微信公众号：果壳硬

目前减速器国产替代进程只能算刚起步，距离国际先进水平仍有不小差距。
且由于哈默纳科产品线更丰富、覆盖范围更广，且在全球范围内与机器人本体制造龙头厂商具备稳固的合作关系，为之提供的供货价更低、供货规模更大。如何打入现有供应链，建立上下游关系，也是国产制造商必须面对的挑战。

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在RV减速器领域，由于其组成零件更复杂、承载强度更高，导致制造难度和产线投资规模都远大于谐波减速器。 RV减速器的核心难点在于各项工艺的精密配合，例如材料选择、齿面热处理、加工精度、成组技术、装配精度等，配合不够精密就会影响产品的磨损及寿命。
例如，纳博特斯克的RV减速器可保持10000小时的平均寿命，且精度和刚度不会随着使用时间增加而下降。而国产产品的寿命低于6000小时，且在使用中存在噪声和发热等不正常现象，这意味着减速器内部存在齿轮啮合不良，有超额摩擦、磨损现象[11] 。
因此，我国在RV减速器领域与国际水平差异较大。部分龙头企业如双环传动、秦川机床、南通振康、中大力德等，目前的年产量均不足10万台。而据纳博特斯克估计，其2026年的年产量将达到200万台[12] 。
伺服系统：国产替代空间较大

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中国伺服系统市场格局，图源|前瞻产业研究院
当前，本土伺服市场被日本、欧美、中国大陆、中国台湾四类厂商占据[13] 。其中，中高端市场主要被欧美和日系企业垄断。
以安川电机为代表的日系伺服，经过几十年的技术沉淀，产品稳定性高；以西门子为代表的欧系产品，强调高度集成化，将伺服系统与上游控制系统深度结合，电机体积更小、运动控制精度更高；而以汇川为代表的国产伺服，主要依靠性价比优势，在中低端领域满足国内中小企业的需求。
在动力输出方面，国产、日系、欧系伺服的输出功率（由转矩和转速决定）差距较小，但在运动控制性能上，国产伺服仍然存在一定的差距。例如，速度环频率通常能反映快速响应性能，频率越高，说明带宽越大，快速响应性能越好。由下表可知，西门子的速度环频率可以达到2k ，安川为1.5k ，而汇川仅能达到1.2k[14] 。

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伺服电机性能比较，图源|信达证券
除此之外，国产伺服还存在电机尺寸偏大、编码器精度不足、产品稳定性较低等差距。
但国产厂商正在迎头赶上。
中国品牌的价格平均比国外品牌低15%~30% ，且积极与下游企业客户合作开发定制化解决方案，凭借价格优势和服务能力逐渐占据了中低端市场[15] 。 2021年，汇川的市占率达到15.9% ，成功领先安川、台达等厂商。而埃斯顿、广州数控等其他厂商也正在突围，目前本土伺服厂商总数超过300家[16] 。
随着国产与外资产品在性能上的不断接近，加上稳定性和可靠性随着实践不断验证，以汇川为首的国产厂商将有机会进一步替代外资厂商，扩大市场份额。
控制器：硬件国产化差距较小
【一文读懂：工业机器人国产化进度如何？】控制器是我国与国外产品差距最小的核心零部件。
成熟的工业机器人厂商通常会自行开发控制器，以保证统一性、稳定性，维护技术体系。因此，控制器和机器人本体的市场份额基本保持一致。这也就意味着，在这一领域保持领先的仍然是传统的工业机器人本体“四大家族” 。