随着ROS逐渐走出实验室，尤其是ROS 2的升级，使其在区分不同数据流、实时计算、安全性等方面都得到了重要的提升，ROS已发展成主流的机器人操作系统之一，包括ClearPath、Rethink、Unbounded、Neurala、Blue River等机器人创企都采用该系统。
机器人开发门槛降低的另一面是机器人产业链的成熟。近年来，机器人上游的AI芯片、伺服电机、机密减速器、传感器和功能零部件等底层硬件，以及中游的计算机视觉、语音识别/交互、机器学习等技术得到了重要发展。
例如英伟达在2019年推出的NVIDIA DRIVE AGX Orin，能够高效处理自动驾驶汽车和机器人系统中的并行计算，其生态系统还可访问NVIDIA预训练的DNN（深度神经网络）和主动学习、迁移学习等模型，大大缩短模型和相关功能程序的开发周期。
不过据中商产业研究院数据，现阶段我国85%的减速器市场、90%的伺服电机市场、80%以上的控制系统市场都被海外企业牢牢占据，这意味着我国四足机器人行业的上游核心零部件国产化进程，还有很长的路要走。

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工业机器人核心部件相关企业汇总一览表（图源中商情报网）
整体来看，Cheetah Mini核心技术和ROS的开源，以及智能机器人产业链的逐步发展和成熟，大大降低了新玩家入局四足机器人赛道的门槛。
其中，小米“铁蛋”机器人的核心算法正是基于Cheetah Mini和ROS 2研发而来。值得一提的是，据业内供应链人士透露，尽管一台小米“铁蛋”仅售价9999元，但其成本约达5万元左右，意味着卖一台就亏4万。
四、四足机器人的未来应用前景据波士顿咨询公司2021年7月发布的最新数据，预计到2030年，全球机器人市场规模最高将达2600亿美元，比2020年全球机器人市场的250亿美元规模，直接翻了10倍以上。其中，由仿生机器人催生的全球专业服务机器人市场规模，也预计高达1700亿美元。
尽管关于更细分的四足机器人市场没有详细数据，但以当下行业发展趋势来看，未来四足机器人的落地前景十分广泛。目前看来，四足机器人在和to B端和to C都有着不同的发展方向。
面向To B端，四足机器人能够适应不同复杂地形、天气的高机动性和灵活性，能够替代人类在许多特殊或高危环境中完成工作，在农业、工业领域，以及特定的安防巡检、勘测探索、公共救援、军警等场景有着巨大的应用潜力，是其诞生以来主要的应用方向。
例如早期波士顿动力的Big Dog就曾尝试和士兵演习上战场，云深处开发的工业级防水级四足机器人能负责变电站、电网、炼化厂区的日常巡检与监测。
面向To C端，四足机器人具备的计算机视觉和智能交互特性，让它有机会成为个人和家庭智能服务场景中新的增长方向。不过，这个应用方向比to B方向的商业化探索更为早期，是国内不少四足机器人企业正在思考和发展的方向。
在个人户外场景，宇树科技推出的Go1机器人就主打户外跟随陪伴，能够跟随用户跑步、逛超市，成为用户个人生活中的得力助手。
在家庭场景，德鲁动力的四足机器人则主打高端家庭陪伴，该公司给出的玩法十分多元化，其机器狗既能够当作家庭宠物陪用户晨跑、散步、出行、逛街；凭借其内置的多传感器，机器狗还能随时监控用户的身体健康数据、陪用户玩耍、在家巡逻等，甚至还能下载教育类APP和孩子交互学习等。
其中针对智能家居赛道，四足机器人也许能成为新的智能家居控制中枢，给智能家居生态的发展带来更大的想象空间。
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