全球无人驾驶大洗牌，百度Apollo Day宣告Robotaxi进入2.0时代作者|德新编辑|王博1.全球无人

作者|德新
编辑|王博

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1.全球无人驾驶大洗牌， Robotaxi越发向头部聚集
全球无人驾驶落地正呈现两幅面孔。随着资本热潮褪去，一部分公司在资金和研发上已经难以为继， Robotaxi落地的资源和希望，正无限向头部公司聚集。
10月， Argo宣告关闭，员工将分流至福特和大众，并转向量产自动驾驶的研发；
9月， AuroraInnovation寻求出售，目前市值已跌至15亿美元，不足其鼎盛期的1/10；
ZOOX卖身亚马逊之后，一部分研发转向无人配送，而今年又有消息传出，亚马逊关闭了部分无人配送项目。
假如把L4无人驾驶比喻成一座山峰，过去五六年间涌现的那些技术公司们，正在进入更难更险的路段。
观察头部公司们的表现，实现「无人化」的突破是一个关键的分水岭。那些跨过「无人化」的公司仍在快速挺进，与行业中的裁员、关停呈现完全不同的一番景象。
Waymo近期获得加州CPUC批准在旧金山、湾区部分城市等区域向公众提供无人驾驶网约车服务；并且宣布了和极氪合作的新进展，基于概念车ZEEKERM-Vision打造量产车，车型将在2024年具备量产条件。
继今年早些发布量产车ApolloRT6之后，百度也在本周举行ApolloDay ，第一次完整系统地向外界阐述了Robotaxi无人化落地新阶段的思考。多位技术大牛，分享了大量百度在过去十年中的珍贵经验和独到的技术判断。
百度也宣布， 2023年将扩大业务规模，在更多区域开展全无人自动驾驶运营，着力打造全球最大的全无人自动驾驶运营服务区。
浪潮滚滚向前，头部公司们吹响了Robotaxi大规模落地的冲锋号。
2.Robotaxi2.0时代：百度Apollo的技术判断
本届百度ApolloDay的一大看点，是百度Apollo以及百度研发体系的多位大牛集体登场。
更精彩的部分是基于百度的AI、计算机视觉、地图等的技术体系， Apollo的思考和技术判断。
非官方的说法是，这是一场「价值百万」的技术分享。以百度十年千亿级的研发投入来说，这场分享价值百万毫不为过。
我们先从陈竞凯的分享讲起，他首先纲领性地抛出了Apollo的几个技术选择：

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工程化的技术体系
打造能大规模落地的Robotaxi ，核心是搭建安全、可规模化、智能高效的自动驾驶系统。从系统设计上有两种思路：一种是偏向学术派的，统一建模、端到端的解决方案；另一种是工程导向的，做系统拆分，逐个突破。
端到端的解决方案存在很大的不确定性，虽然技术发展迅速，但到底在未来两年还是十年能取得突破仍是未知的。目前百度Apollo的技术搭建仍然沿着工程化的思路，将车载体系大致分为：地图、感知、预测决策、规划控制四个大块。高精地图不是阻碍，而是助力
行业今年提出了「重感知、轻地图」的思路，原因是地图资质难、成本高、难获取。而百度认为高精地图≠高成本的阻碍，难点在于车辆第一次通过已经变更的现实世界时，如何安全通过，解决方案是实时地图与离线高精地图的融合。多模态前融合感知，而非纯视觉
以特斯拉为代表，行业今年在传感器选择上出现了较大分歧。百度的判断是，充分发挥各传感器的优势，并且在发展过程中将后融合方案转为前融合方案。学习型PnC是实现全无人的必由之路
百度最初的预测和决策是分立的两个系统模块。预测由数据驱动，而决策规划控制是基于规则的方案。规则系统的问题是随着系统迭代，策略分叉导致投入产出比越来越低，且面对城市扩张、场景变化时，不仅需要分支节点的调整，而是需要从主干到分支的全面调整，基于规则的PnC是难以规模化的。