墙面|解决未来工地用人难问题，「帕梅艾尔」建筑机器人已完成20多万平米施工( 二 ) 共同关注|移动互联网|develope

4、施工质量：人工最低需要两遍施工，机器人施工装配式、清水墙、隔墙板、石膏板、钢结构等只需要一遍施工，效率质量有绝对性优势。墙面基层平整度不高时，需要人工修补一遍，需要人机结合，但对比人工效率依然高出不少。
现阶段，全球包括日本、美国、澳大利亚、新加坡、以色列等国家，都有企业在进行建筑机器人的研发和布局，拥有国家扶持政策。但截至目前，真正实现商业化落地的建筑机器人并不多，帕梅埃尔通过走访调研，发现了几点他们认为当前存在的技术问题。
1、建筑机器人设计时就面临长、宽、高、重量限制。一般住宅门宽850毫米、高度1950毫米、走廊宽度900毫米、国家标准地面负重每平方米200千克。
这就要求机器人必须很小（最好不超过800*800地板砖）、很轻（10公斤机械臂重量在160公斤左右）、很低（施工高度要求2900毫米）、稳定性高（机器人底部倾斜0.1度会造成机器人末端执行机构偏差3厘米），从力学上看这是悖论。
如果单纯解决尺寸问题虽容易，但造成的稳定性不足很容易使机器人的机械臂升高之后倾倒。不解决稳定性又不能进行精确施工，例如：抹灰、找平、打磨、铺贴等工序。
2、目前市场上的视觉、雷达等传感器并不适应建筑工地的高温、高湿、高粉尘环境，现有传感器精度越高对环境要求越苛刻。当机器人施工时，若有灰尘落到传感器上，不及时清理必然造成采集数据不准，导致施工错误；如果经常清理又会造成施工效率低、光学镜头磨损太快，维修成本过高。
3、现在机器人通常都是固定位、臂展范围内X、Y、Z坐标值都是已知，机器人投入工作时先对工作面进行测量、编程、示教等工作。但建筑机器人需要移动平台，而建筑工地因为地面、墙面都是人工施工，一定程度上会不平整、没有一致性，所以机器人每次移动都需重新测量机身倾斜度、墙面倾斜度、平整度，再根据这些参数进行编程，为防止编程有误还需再次示教，防止施工时出现错误。但有测量、编程、示教的时间，人工早就施工完毕，根本不需要机器人。
另外，全世界建筑行业工人普遍缺乏相关教育背景，难以完成以上复杂工作，具备相关工作能力的人也很少会在建筑工地长期工作。所以建筑机器人想大量普及，必须解决机器人根据不同现场环境进行自动化编程，而不是人工测量、编程、示教。这是全世界机器人公司都非常想，但又难以解决的问题。
了解到上述技术问题后，帕梅埃尔针对自研的建筑机器人做了一定的改进。
针对机器人设计，帕梅埃尔现有产品长度1000毫米、宽度750毫米、高度1850毫米，重量300多公斤，占地面积2平方米，基本满足建筑机器人尺寸要求。
明年，他们完成的第四代产品长度800毫米、宽度700毫米、高度1850毫米，重量180公斤左右，完全实现多场景施工尺寸要求。同时，移动平台还具备通障高度10厘米，能在接近机器人尺寸的极小空间内前后、左右移动，以及360度旋转，自动移动精度达1毫米左右。
不仅如此，机器人还具备自动调节前后、左右倾斜度，机身与墙面平行度；打磨最高升到3100毫米，误差不超过2毫米。
针对传感器问题，帕梅埃尔针对不同传感器都进行了相应的自动除尘、降温设计，以保证各个传感器在工地大粉尘环境中的持续性工作。
针对编程问题，帕梅埃尔的机器人可自动根据不同房屋空间、高度、地面平整度、墙面平整度进行自动编程，整个施工过程基本不需人工干预。在第四代机器人产品中，帕梅埃尔还新增了抹灰、刮腻子、地面找平工序，再逐步实现铺贴地板砖、瓷砖等施工。