TC-FREZ01A工业机器人教学培训工作站一、概述该工作站采用ABB的I

一、概述
该工作站采用ABB的IRB120型六自由度工业机器人，配合相应的机器人夹具、TCP标定模块、码垛模块、轨迹规划模块等，学校ABB工业机器人TCP标定、工.件坐标标定、轨迹规划、码垛搬运的相关作业，从而更好的掌握ABB机器人的相关应用。

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二、工作站组成
1.ABBIRB-120工业机器人
2.ABB机器人控制器:IRC5(含相关电缆、示教器)等
3.实训桌铝合金框架结构
4.机器人夹具（含顶尖夹头、搬运训练夹头、写宁训练夹头）
5.坐标标定工具
6.TCP标定模块
7.工件坐标标定模块
8.轨迹规划模块
9.码垛模块
(一）工业机器人
本机构采用了ABB新型第四代机器人家族中最新的成员-IRB120 ，具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，夹具可快捷拆卸、安装。
主要技术参数:
1)工业机械手工作半径:不少于550mm;
2)抓持载荷:不低于3kg;、
3)自由度数:6;
4)防护等级:IP30或更高;
5)安装方式:地面、墙壁、倒装等多种方式;
6)机械手重量:不超过30kg;
7)位置重复精度:0.01mm;
8)手腕集成信号源:至少10路;
9)机械手转动范围:
轴1:±165° ， 250°/s;
轴2:±110° ， 250°/s;
轴3:+70-90° ， 250°/s;
轴4:±160°,320°/s;
轴5:±120°,320°/s;
轴6:±400° ， 420°/s;
【TC-FREZ01A工业机器人教学培训工作站】10)TCP最大速度:6.2m/m;0-1m/s；
11)加速时间:0.07s;
12功率:0.25kW 。
（二）机器人夹具
夹具采用快速换装夹具模式，包括顶尖夹头、搬运训练夹头、写字训练夹头。

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（三）坐标标定工具模块:
此模块有效的强化了WOBJ这个重要程序数据的学习，为以后机器人学习打下良好的基础，能够实现快速切换到其他的应用模块

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（四）TCP标定工具模块
此模块有效的强化了TCP这个重要程序数据的学习，为以后机器人学习打下良好的基础，能够实现快速切换到其他的应用模块

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（五）轨迹规划模块
此模块为机器人提供一个平整的写字编程训练模块，为以后机器人学习打下良好的基础，能够实现快速切换到其他的应用模块

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（六）码垛模块:
此模块通过不同形式的码垛训练，为机器人提供更全面的搬运码垛训练，其中包括2*2、4*1及金字塔堆叠，能够学习典型的STACK算法
三、能够完成的实训内容
1.工业机器人基本操作编程实训
2.工业机器人TCP标定实训
3.工业机器人坐标标定实训
4.工业机器人轨迹编程实训
5.工业机器人码垛实训返回搜狐，查看更多
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