工业机器人|工业机器人复习重点( 五 ) 传感器|机械|重器

利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms ，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120 ，求关节转动角速度的值。
解：时间增量为: t=0.2×120ms=24ms角速度为:w==(22π/1500)/0.024=0.349 rad/s
说明接近传感器的应用、常见种类及工作原理。
答：接触传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
常见的种类：常见的接近觉传感器有电感式、电容式、光电式、霍尔效应式、超声波式和气压式五种
工作原理：
电感式：利用涡流感知物体接近.
电容式：利用物体接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化的情况来控制开关.
光电式：利用被检测物体对红外光束的遮挡或反射，由同步回路选通来检测物体的有无.
霍尔效应式：利用霍尔效应判断是否接近铁磁体.
超声波式：测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体.
气压式：通过检测气流喷射遇到物体时的压力变化来检测和物体之间的距离
.工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？
答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。
【工业机器人|工业机器人复习重点】三个基本旋转矩阵
"