工业机器人|工业机器人复习重点( 二 ) 传感器|机械|重器

设计机身时要注意的问题：（1）机身要有足够的刚度、强度和稳定性。（2）运动要灵活，用于实现升降运动的导向套长度不宜过短，以避免发生卡死现象。（3）驱动方式要适宜。（4）结构布置要合理。
臂部实际得基本要求：（1）手臂应具有足够的承受能力和刚度。（2）导向性要好。（3）重量和转动惯量要小。（4）运动要平稳、定位精度要高。
手腕的分类：按自由度数目分类分单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。
按驱动分类分直接驱动手腕、远距离传动手腕。
RPY：把手腕的回转成为Roll ，俯仰称为Pitch ，偏转称为Yaw 。
手部定义：工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。
手部特点：（1）手部与手腕相连处可拆卸。（2）手部是工业机器人的末端操作器。（3）手部的通用性比较差。（4）手部是一个独立的部件，假如把手腕归属于臂部，那么，工业机器人机械系统的三大件就是机身、臂部和手部。
手部分类：机械钳爪式手部结构（1）齿轮齿条移动式手爪（2）重力式钳爪（3）平行连杆式钳爪（4）拨杆杠杆式钳爪（5）自动调整式钳爪（6）特殊形式手指。
机器人控制方式：1.点位控制与连续轨迹控制2.力（力矩）控制方式3.智能控制方式4.示教-再现控制。
单关节控制问题：由于机器人是耦合的非线性动力学系统，严格来说，各关节的控制必须考虑各关节之间的耦合作用，但对于工业机器人，通常还是按照独立关节来考虑。这是因为工业机器人运动速度不高（通常小于1.5m/s）由速度项引起的非线性作用可以忽略。另外，工业机器人常用直流伺服电动机作为关节驱动器，由于直流伺服电动机转矩不大，在驱动负载时通常需要减速器，其减速比往往接近100 ，而负载的变化（如由于机器人关节角度的变化，使得转动惯量发生变化）折算到电动机轴上时要除以减速比的二次方，因此电动机轴上负载变化很小，可以看做定常系统。各关节之间的耦合作用，也会因减速器的存在而极大地削弱，于是工业机器人系统就变成了一个由多关节（多轴）组成的各自独立的线性系统。
工业机器人用传感器的分类：内部传感嚣外部传感器
位置和位移传感器：光电编码器有哪两种：绝对式光电编码器、增量式光电编码器。
速度传感器有哪几种（角速度传感器）：测速发电机、增量式光电编码器、微硅陀螺仪
接近觉传感器有哪5种：电感式与电容式接近觉传感器、光电式接近觉传感器、霍尔接近觉传感器、超声波传感器、气压接近觉传感器。
触觉传感器有哪几种：接触觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器。
机器人视觉系统的特点（优点）（1）精度高优秀的机器视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触，因为此种测量不需要接触目标，所以对目标没有损伤和危险，同时由于才用了计算机技术，因此具有极高的精确度。（2）连续性机器人视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者，也就没有了人为造成的操作变化。（3）灵活性机器视觉系统能够进行各种不同信息的获取或测量。当应用需求发生变化以后，只需软件做相应变化或者升级以适应新的需求。（4）标准性机器视觉系统的核心是视觉图像技术，因此不同厂商的机器视觉系统产品的标准是一致的，这为机器视觉的广泛应用提供了极大的方便。
视觉系统的组成：1视觉传感器（1.CCD传感器2.CMOS传感器）2.图像采集/处理卡3.光源4.计算机