特斯拉发布大型FSD Beta更新，更接近完全自动驾驶作者/Aaron自2020年10月以来

作者/Aaron
自2020年10月以来，特斯拉一直在缓慢推出FSDBeta版本，并一直由其挑选的一批车主进行测试。特斯拉曾表示，所有得到FSDBeta版访问权限的车主，都要通过「安全评分系统」的评估，衡量标准是需要其驾驶行为连续7天表现良好，达到98分以上。

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据了解，「安全评分系统」是特斯拉在去年推出的一个评估驾驶员安全行为的评分体系，通过每1000mile的前方碰撞预警、紧急制动、急转弯、不安全跟车、强制解除Autopilot五项指标，判断车主驾驶习惯的好坏。
根据美国法律，目前的自动驾驶车如果出现了事故，责任在司机而不在自动驾驶系统。而且，特斯拉虽然将FSD（FullSelf-Driv）命名为全自动驾驶系统，但其能力仍在L2级别。市场上认为这是一种进两步、退一步的方式，因为虽然FSDBeta会经常更新或发布一些新的功能，但其自动驾驶系统对新增复杂场景的自主应对能力，不仅没有相比以往进步，反而看到了倒退的迹象。

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截至2021年第四季度，该公司表示，已有近6万名车主参加了FSDBeta项目，而最近一次重大更新是2022年2月初的FSDBeta10.10 ，但该版本的效果并不理想。
特斯拉FSDBeta10.11
目前，特斯拉已经开始推动一个新的FSDBeta10.11版本，官方表示这是一次极其重要的更新。特斯拉CEO埃隆·马斯克表示，如果这次更新「表现良好」，特斯拉很可能会降低参与FSDBeta版的准入标准，将推送范围扩大至安全驾驶评分95分的车辆。

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根据马斯克在推特上的说法， FSDBeta10.11中的矢量车道是对特斯拉人工智能的一个重大架构改进。这将使车辆能够更准确的预测交叉车道，在转弯和并线时减少不必要的减速。
此外，根据FSDBeta10.1的发行说明，该版本还对10.1版本遇到的问题做出了一定修复，功能和场景表现更加完善。参考今年2月， YouTuber用户AIAddict上传的一段FSDBeta10.10在美国圣何塞城区的实测视频，该版本系统曾因能力限制出现了以下一系列问题：

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驶入了电车轨道；
以11mph（约17.7km/h）的速度撞向自行车道护柱；
【特斯拉发布大型FSD Beta更新，更接近完全自动驾驶】在即将有行人经过的斑马线前没有停车让行；
远距离停车；
争夺方向盘的控制权；
无法辨认某些交通标志。
而在这次更新的FSDBeta10.11版本上，特斯拉通过增加14%的数据集大小，减少了17%的车辆停放错误率，也提高了刹车时机的准确性。同时，在地图不准确或汽车无法跟随导航的情况下， FSD算法也可以提高对于道路进行更准确的预测，提高对于道路通行权的理解。
FSDBeta10.11还采用了特斯拉下一代自动标注工具，可以借此改进对于弱势道路使用者（VRU）的检测率，将「骑行者和行人」的误判率降低44.9% ，而这也是困扰上一个版本的问题。
以下是具体更新内容：
将车道几何形状的建模从密集的光栅（点袋）升级到自回归解码器，该解码器使用变压器神经网络直接预测并逐点连接「矢量空间」车道。这使车辆能够预测交叉车道，即允许计算成本更低和更少错误的后处理，并为预测其他信号及其联合和端到端关系铺平了道路。使用更准确的预测车辆转弯或并线算法，以减少不必要的减速。