机器人|华为天才少年稚晖君自制硬萌机器人：开源5小时GitHub收获317星( 二 ) 华为|USB|GitHub

稚晖君表示，这是他第一次尝试用T-Spline建模。成品机器人双臂可动，有两个自由度，身体和头部各有一个自由度。
而且稚晖君这人能处，有6个舵机他真塞。这可不简单，机身这么小，稚晖君想了很多有创意的传动方案。
他希望机器人的手臂可以同时前后和左右旋转，而手臂的位置不足以塞下一个舵机，因此只能把舵机都装到肚子里去。
同时，稚晖君还希望手臂的两个角度可以进行反驱，所以弹簧扭簧这种东西就只能pass了。
为了解决在狭小的机身中把动力从舵机传递到手臂，还要能实现动力双向传递的问题，他设计了一种独特的结构。
手臂前后的运动由一个舵机通过齿轮啮合进行传动，而另一个正交方向的运动，则由另一个舵机，通过T型推杆进行传动。

这机器人别看小，肚子里一点空间都没浪费，被稚晖君塞的满满的。真是强迫症的福音啊。
而机器人的底座则使用铝CNC进行加工。
下一步，就该到电路设计环节了。
【机器人|华为天才少年稚晖君自制硬萌机器人：开源5小时GitHub收获317星】稚晖君使用了Cortex-M4内核MCU ， STM32F4 。用于驱动屏幕和控制舵机以及USB通信。
由于芯片本身的USB功能只支持全速或是低速的USB ，稚晖君在电路上添加了高速的USB-PHY芯片，成功将理论通信速率提高到了400Mbps 。而最后实际的最高通信速率也有300Mbps 。

这个速度远高于UART、I^{2C、SPI等短总线。这也给后续的软件开发提供了更多可能性。
主控板的设计相对就比较简单了，两层PCB就搞定了。这样体积就做到了最小，和屏幕的面积保持了一致。
机器人的身体内部也有一个传感器的板子，包括一个摄像头，还有一个红外手势传感器。
还有一块驱动板。因为市面上的舵机只能接收pwm信号，进行角度控制。
这就有问题了。
在这种情况下我们只能发送指令，让舵机运动，却不能接收指令，从而知道它的运动状态。同时，想要让舵机进行反驱，就必须能让舵机随时进行输出力矩的切换。
传统舵机虽然做不到这一点，却难不倒心灵手巧智商高的稚晖君。他对市面上的传统3g舵机魔改了一通，设计了一个迷你的舵机驱动器。

这个小驱动器支持I^{2C总线通信， PID闭环控制，位置回传，还能设置最大的输出力矩，断电储存参数等等。
这样一来，原本6个普普通通的舵机，被稚晖君巧手一点，就成了6个热乎乎的智能舵机。
到这里，所有的硬件该有的都有了，也就该组装了。

看完稚晖君的组装过程，小编不得不感叹一句，谁说理工男是直男，只是他没对你细腻而已。
整个组装过程一般人真搞不定。
稚晖君给自己设计的小机器人起名叫Electron（电子）。 Electron通过USB线和计算机相连，作为计算机的配件。
换句话说，机器人叫“电子” ，那通过USB连接的计算机就是“电子”的“脑子” ，简称...
“电脑”！？

如果只是将其当成一个播放器的话，这个机器人和之前提到的那些没有太大区别。
毕竟，稚晖君设计它的初心就是想把它作为一个工具机器人兼电脑配件，让其能发挥一些更加实用的功能。
他给电子开发了一套完整的、多层次的开放SDK 。

最上层是Electron Studio ，属于纯图形化的交互。
如果想用自己写的程序控制电子的话，稚晖君还提供了Electron Player库。只通过及其简单的代码，便可链接和控制机器人，还可以设置播放内容。