被坑了，机器人走不了直线，除了定位精度，原来还有重复路径精度用3D看世界

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机器人并不是万能的，做的项目越多，越感觉机器人的局限性也越多，没有我们想象的那么强大，机器人一般常用于对精度要求不高的场合，比如，搬运、焊接、喷漆等，而对于切割、装配等就显得力不从心，造成这种问题的根源就是机器人重复路径精度太低，远不如机械手或直线模组。

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工业机器人

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机械手
【被坑了，机器人走不了直线，除了定位精度，原来还有重复路径精度】之前我们搞过一个切割的项目，将切割工具固定在机器人末端，利用机器人走路径来完成切割，但实际执行的时候，发现机器人切割的轨迹歪歪扭扭，根本就不是一条很直的直线，跟预想的效果差太多。
机器人编程指令里，有直线行走指令，比如日本FANUC机器人的直线指令是L ，比如LP[1]200mm/secFINE ，但直线指令并不能让机器人走出理想情况下的直线，从A点到B点的直线，编程时只给了A点和B点的坐标，中间点位都是控制系统采用插补算法求出来，插补的话，就涉及到一个细分的问题，细分的越小，直线走的就越接近，因此，机器人实际行走的并不是一条绝对的直线，而是有众多点拟合的一条线，这条线存在偏差就很正常了，而且偏差还很大，这个偏差就是机器人重复路径精度。
下面看一下重复定位精度和重复路径精度有什么区别和联系。
重复定位精度（RP）的定义：对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。
重复定位精度就是下图所示的距离大小。

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重复路径精度（RT）的定义：对同一指令轨迹重复n次时实到轨迹的一致程度。
重复路径精度就是下图所示的距离大小。

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机器人选型时，都要看一下机器人重复定位精度，比如日本FANUCR-2000iC/165F的重复定位精度是±0.05 ，其实除了重复定位精度之外，还有一个重复路径精度，有些应用就对机器人重复路径精度有要求，但是FANUC官网并没有提供重复路径精度，目前我只知道ABB是提供重复路径精度信息的，比如ABBIRB4600重复定位精度0.05mm ，但重复路径精度0.46mm ，两者差一个数量级，具体见下图：

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重复路径精度差会产生哪些问题呢？只要涉及到轨迹路径相关的应用需求都要小心，特别是高精度要求的应用，应避免直接使用机器人，而应该优先考虑直线模组。
重复定位精度这个概念很常见，比如各种自动化生产线招标书中，肯定有机器人重复定位精度要求，但很多人只知道皮毛，不知道具体含义，就连很多机器人厂家的技术人员，对重复定位精度的解释也是含糊不清，而重复路径精度，知道的人就更少了，作为技术人员，一定要知其然知其所以然，这样才能做得得心应手万无一失。
机器人重复定位精度和重复路径精度的详细说明请参见《GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法》：https://www.cad2d3d.com/post-944.html
最后留一个问题，供思考：
问题：间隙配合的轴孔配合，机器人可以将轴插入到孔内吗？感兴趣的请留言。