上海海洋大学在水下智能运维机器人领域取得重要进展为解决当前国内在海洋水下智

为解决当前国内在海洋水下智能运维装备技术在开展海洋工程结构物上附着的海生物清洗和检测，避免结构损伤或破坏领域，特别是中轻量级智能运维作业水下机器人领域的空白，上海海洋大学工程学院“渔业工程与装备”创新团队姜哲、罗高生团队利用在深海潜水器领域的研究基础和经验，依托上海市深渊科学工程中心以及海洋学科高原平台，联合国内中海油能源发展有限公司、中海石油技术检测公司、中集海洋工程有限公司等企业，开展水下工程结构物智能运维机器人研发。五年间，经过了300次以上实验室测试，三代样机迭代、两轮中试试验，目前已形成三系列产品，并从2021年起顺利进行了海上试验。
2021年11月，团队与合作单位在渤海绥中36-1导管架平台首次应用简易型机器人进行了钢结构表面海生物清洗作业（图1）。机器人利用高压水装置通过吸附爬行方式，对导管架平台主桩腿进行了海生物清洗。

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图1机器人在导管架表面利用高压水喷冲清洗海生物
经过一年的技术优化和设备改造升级， 2022年10月，团队与合作单位所研发的水下巡检装置成功应用在渤海西部海域NB35-2CEP至世纪号海底管缆治理作业中（图2），迈出了水下管缆隐患治理辅助作业装置从理论研究到生产应用的关键一步，实现了从常规潜水作业向智能辅助作业的根本性转变。渤海是目前我国海上最大的海洋油气生产区域，如果把渤海油田比作全国油气的“心脏” ，海底管道则是把油气输送至各地的“血管” 。本次海试中，逐步攻克了低能见度环境作业、实时定位、自主避碰系统开发等难题，对三处海底管道防护装置铺设情况进行了定点检查和沿线巡检作业，获取了试验全过程的检测视频与数据（图3），得到了作业单位的高度认可。

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图2机器人在海面航行

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图3海底防护装置铺设情况检查
在短暂的休整后， 2022年12月9日-16日，团队远赴湛江北部湾海域，针对海洋石油163平台开展了平台桩腿以及膨胀弯水下检测作业，目前第一阶段作业任务已完成。 “海洋石油163平台”是我国自主设计建造的首座海上可移动自升式井口平台，因其具有可升降、可移动、可重复利用的特点，被业内形象的称为“小蜜蜂” 。由于该平台甲板距离海面18米以上（图4），南海冬季季风每天风速都在7级以上， 4-5级浪是日常，每次的机器人下放都是一种全新的挑战，机器人的每一个动作都让大家捏一把汗。海试团队经过现场多次演练、水面安全监控布置等措施，有效地降低了安全风险，完成了对平台3号桩腿从水面至入泥处的全面无损检测，获得了高清的桩腿结构和表面附着海生物画面（图5），初步完成了作业任务，本次海试让团队的信心更足了！

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图4机器人下放

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图5桩腿附着的海生物
经过了多次锤炼，目前已建立了一支由老师、工程师、实验员和研究生所组成的技术攻关队伍（图6）。特别是2022级研究生一年级学生罗传坤，今年7月在还未到校正式报到前，就参与了团队研发工作，历经了两次海试后，他表示“在项目和实践中学习是应用知识最快的方法” 。