这就是低配版「钢铁侠」吗？略输颜值，但毕竟是飞起来了选自techxplore作者：IngridFadell

选自techxplore
作者：IngridFadelli
机器之心编译
编辑：蛋酱
「看，那个大眼睛机器人好像钢铁侠啊！」
一直以来，钢铁侠托尼·史塔克（IronMan）深受全球漫威影迷的喜爱，一身高科技「铁衣」，御空飞行，着实令人羡慕。
现实世界中，很多人都希望拥有钢铁侠的飞行能力，做过的尝试也不少。今年5月份，英国海军研发的一款载人喷气式飞行背包引发热议，该背包的飞行速度可达136公里/时，虽然飞行高度不高，但多多少少有了钢铁侠的影子。

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https://www.youtube.com/watch?v=NSeDy74pDNE
来自意大利理工学院的一支研究团队致力于制造能够实现飞行的类人机器人。他们发现，为了高效地控制飞行机器人、飞行物体或车辆的运动，需要构建一个能够对推进器产生的推力强度进行可靠估计的系统，这样才可以在实现空中飞行。由于推力难以直接测量，因此通常基于机载传感器收集的数据进行估计。
IIT的团队最近推出了一个新框架，可以估计未配备推力测量传感器的飞行多体系统的推力强度。该框架发表在IEEERoboticsandAutomationLetters上的一篇论文中，最终可以帮助他们实现他们设想的飞行类人机器人。
「我们制作飞行类人机器人的早期想法出现在2016年左右，」进行这项研究的人工智能和机械智能实验室负责人DanielePucci告诉TechXplore 。「主要目的是设想可以在类似灾难的情况下运行的机器人，在这种情况下，幸存者可以在部分毁坏的建筑物内进行救援，而这些建筑物由于周围可能发生洪水和火灾而难以到达。」

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论文地址：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9622189
Pucci和同事的主要目标是设计一个可以操纵物体、在地面上行走和飞行的机器人。鉴于许多人形机器人既可以操纵物体又可以在地面上移动，因此该团队决定扩展人形机器人的功能，使其增加飞行的能力，而不是开发全新的机器人结构。
「一旦具备飞行能力，人形机器人就可以从一座建筑物飞到另一座建筑物，躲避碎片、火灾和洪水，」Pucci说。「着陆后，它们可以操纵物体打开门和关闭气阀，或进入建筑物进行室内检查，例如寻找火灾或自然灾害的幸存者。」
Pucci和他的同事尝试为IIT打造的著名人形机器人iCub提供在地面上保持身体平衡的能力，例如单脚站立。做到了这一点之后，他们开始致力于拓宽机器人的运动技能，使其可以在空中飞行和移动。团队将他们一直关注的研究领域称为「空中人形机器人」。
「据我们所知，我们完成了第一部关于飞行类人机器人的研究,」Pucci说道，「这篇论文显然只是在模拟环境中测试飞行控制器，但是抱着期望，我们开始了设计iRonCub的旅程，这是我们最新这篇论文中介绍的第一个喷气式人形机器人。」研究者提出的推力估算框架极大地简化了飞行机器人的设计，并降低了制造成本。该框架没有使用力传感器数据来估计推力，而是将两种不同的信息源组合成一个单一的估计过程。因此，研究者不需要在推动机器人的每个喷气发动机上安装力传感器。

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该框架使用的第一个信息来源是一个模型，模型将发送给喷气发动机的命令与产生的推力联系起来。这是一个数据驱动的模型，是根据研究人员收集的数据进行训练的。 Pucci说:「我们首先建造了一个特别的实验装置，它看起来像一个防火、防弹的房间，用来放置喷气发动机和安全地进行实验。」