机器人|DELMIA软件：机器人工作站中旋转台外围设备的运动仿真操作方法( 二 ) 软件|编程

在夹紧机构A的打开运动程序中，示教夹紧机构A的延时程序和打开动作程序，并利用“Drop”指令示教夹紧机构A释放工件程序，其中Select Part to Drop后选择工件。

夹紧机构A的程序全部示教完成后，在左侧的PPR浏览树中出现示教好的程序文件，如下图所示。

以上旋转台设备示教编程的详细操作步骤，可参考已发布过的文章《DELMIA软件：机器人工作站外围设备示教编程》。
设备工艺添加与工艺序列设计将DELMIA软件切换到“Workcell Sequencing”模块，然后使用“Insert Activity”命令在左侧的PPR浏览树中添加工艺动作，添加完成后再将其修改为指定的工艺动作名称。

本例中需要添加5个工艺动作，分别为夹紧机构关闭（ClampsAClose）、夹紧机构打开（ClampsAOpen）、旋转机构旋转（TurnTableFWD）、旋转机构返回（TurnTableHOME）、机器人点焊焊接（RobotSpotWelding），如下图所示。

工艺动作添加完成后，使用“Assign a resource”命令为每一个工艺动作指派一个资源，如为夹紧机构关闭工艺动作指派夹紧机构A资源，为机器人点焊焊接工艺动作指派机器人资源等。
再使用“Set an Active Task”命令为每一个工艺动作设置资源的任务程序，如为夹紧机构关闭工艺动作设置夹紧机构A的夹紧程序，为机器人点焊焊接工艺动作设置机器人的点焊焊接程序等。
最后，使用“Open PERT Chart”命令打开波特图窗口。将添加的工艺动作按工艺流程进行排布，然后用“Link the selected activities”命令将其全部连接起来，如下图所示。

以上设备工艺添加与工艺序列设计的详细操作步骤，可参考已发布过的文章《DELMIA软件：机器人工作站中基于Process的设备任务调用》。
工艺动作中的WorkDown和WorkUp为工件的上料与下料动作，其创建方法可参考已发布过的文章《DELMIA软件物流仿真：使用输送带输送物料的仿真操作方法》。
仿真运行在“Workcell Sequencing”模块中使用“Process Simulation”命令对机器人工作站仿真运行，运行效果如下方动态图所示，可以看到工件安装到旋转台上后，夹紧机构将其夹紧，旋转机构旋转到位后，机器人进行工件点焊焊接，然后旋转机构返回，夹紧机构打开，工件拆除。

The End