堆垛机立体库在航天军工项目的设计与应用( 四 ) 文｜力鼎智能装备（青岛）集

(4)起升机构
起升机构是由动力驱动、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台作垂直运动。选用变频电机直接驱动卷筒，钢丝绳带动载货台上下运动。定滑轮和动滑轮均采用工程尼龙车制而成，此种卷扬方式，噪声低，便于维修和发现隐患。
(5)货叉伸缩机构
货叉伸缩机构是由动力驱动和三叉组成的机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，中间二叉之间通过链条传动作直线差动式伸缩，货叉由优质金属精制而成，成超薄形C型梁体，力学性能佳。
4.运行特点
堆垛机采用变频调速技术，采用更平顺、更可靠的速度技术-S形速度曲线（如图6）控制，运行更加平稳。

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图6：S型速度曲线
S型速度曲线加速度的变化连续，可以有效削弱系统冲击和振动，各段加减速平滑过渡，将会使系统运行更加平稳。
其中：α为加速度， ρ加速度变化率， Vmax最大运行速度。
一个完整的S型速度曲线运行周期包括三个阶段：
(1)加速度阶段：0～t3；起动圆角段：0～t1；恒加速段：t1～t2；加速圆角段：t2～t3 。
(2)等速运行阶段：t3～t4 。
(3)减速阶段：t4～t7；减速圆角段：t4～t5；恒减速段：t5～t6；平层圆角段：t6～t7 。
六、计算机软件系统
1.概述
在智能仓库自动化物流系统中，计算机软件系统是自动化物流系统的调度核心和信息存储处理中心，运行于计算机网络环境与数据库系统之上，上联企业信息管理系统，下接工业实时控制系统。它以集成技术为核心，实现物流指令快速、准确的下达及物流执行信息的收集、处理、储存和传送，并做出正确的调度以协调各业务环节，保障各种物料准确调度、及时输送，实现对物流信息的一体化管理，进而实现企业物料高效有序地流动和科学管理以满足企业物流自动化的需要，同时，为上层信息管理系统提供所需的物流信息。
2.设计范围
本项目软件系统作为自动化系统的一个组成部分，主要实现各种物料入库、出库、库存、预警、盘点、统计等业务管理功能，对物料和系统设备进行统一管理和调度，确保物料快速的出入库以及快捷、准确、高效的输送。业务范围包括立体库区、出入库作业区以及分拣区的作业管理及配套物流传输系统的调度管理。同时通过与上层信息管理系统的接口和对接，实现表计仓储和输送管理的自动化、智能化、信息化，提高物料周转和出入库各个环节方面工作效率。
3.设计原则
为了建立一个高效有序的计算机系统，在设计中遵循了以下主要设计原则：
（1）模块化
系统功能模块化，能灵活组合、调用、调整、分步实施，以方便使用。
（2）开放性
采用统一的标准系统接口、通信协议，能兼容不同厂家的同类产品，选择独立于计算机平台的数据库管理系统及开发工具，保证应用系统的可移植性可扩展性。
（3）可靠性
工具软件选用成熟的优秀平台和工具软件，采用模块化设计，保证信息、数据准备无误，确保数据通讯安全和控制的实时性，具备检错、纠错、容错、排错能力，发生故障时，能够迅速恢复系统运行。
（4）易用性
充分考虑操作、管理、维护的可视化，采用友好的人机界面，尽量贴近招标方人员的操作习惯，易学易用，能满足不同计算机水平人员使用。