一种改进的硬件配置是使用直接驱动的旋转伺服电机 ， 它通过直接将负载与电机耦合 ， 消除了传动元件 。 齿轮电机配置使用联轴器连接到相对较小的轴 ， 而直接驱动系统则将负载直接通过螺栓连接到更大的转子法兰上 。 这种配置消除了齿隙并大大提高了扭转刚度 。 直驱电机的极数更高 ， 绕组的转矩也更高 ， 与齿轮电机的转矩和速度特性相比 ， 比率为10：1或更高（图2） 。

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▎图2：将齿轮电机和直接驱动伺服电机分别安装到模拟高惯性旋转分度台的共同负载上 ， 以对其性能进行测试 。
最不常见、最复杂的配置是全闭环系统 ， 其中常规旋转伺服电机和齿轮箱或其它传动元件与第二个编码器结合在一起 ， 用于测量负载的位置 ， 它掩盖但不能消除齿隙的影响 。 同时还增加了第二个编码器的成本和复杂性 ， 需要额外的机械加工和硬件安装 ， 并增加了电缆连接以及维护工作 。
在这三种系统设计中 ， 直接驱动式旋转伺服电机具有最佳的性能 ， 系统复杂性最低 ， 但成本却高于齿轮电机解决方案 。 然而 ， 试图通过制造商手册和目录来量化性能优势几乎是不可能的 ， 因为这些电机在规格方面似乎非常相似 。
【图片来源：CEChina作者 | Dakota Miller齿轮伺服电机对于旋转运动控制...|伺服电机的选择：直驱 vs. 齿轮旋转伺服电机】来源：搜狐

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