大数据文摘授权转载自机器人大讲堂日本东京大学的研究人员近来研发了一款名为Liberobo...|机器人也能打排球了，击球成功率80%！日本东京大学新型气动仿人机器人( 二 ) 大数据文摘授权转载自机器人

该机器人有八个关节：每只手臂一个肩关节，两条腿的髋关节、膝关节和踝关节。肩关节、髋关节和膝关节的关节活动范围为0到150° ，踝关节活动范围为-45到+45° 。肩部与臀部、臀部与膝盖、膝盖与脚踝之间的长度分别为446mm、290mm和310mm 。脚的长度是211mm 。

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日本东京大学Liberobot气动仿人机器人

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机器人气动连接方式及通讯方式
实验过程中，研究人员将球从距离机器人约5米的地方扔出去，并在1秒后落到机器人面前。然后机器人会根据动作设置向前跳跃并在空中击球。研究人员利用机器从两个不同的位置向不同方向扔球20次。结果表明，机器人在20次试验中击球16次，成功率为0.8 ，这可以说明机器人可以成功实现跳跃击球动作。

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击球实验（红圈所示为球）

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击球实验

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击球实验
总结与展望
这项研究提出了IMoLo方法，用于立即生成气动仿人机器人的动态运动，以支持跳跃和击打运动。模拟实验显示，在IMoLo中使用非线性插值的仿人机器人在跳跃和击打运动中，手到达位置的误差大大减小。
气动仿人机器人Liberobot使用IMoLo执行不同的跳跃和击球动作，并以0.8的成功率击中来自不同位置的球。结果表明，气动仿人机器人可以在目标时间内响应移动物体即时产生运动，并使用IMoLo执行这些运动。 Liberobot仿人机器人是第一个能够执行此类动态运动的气动仿人机器人。
然而IMoLo也有一些不足。使用IMoLo的机器人需要从相同的初始状态开始学习运动，因此，在执行学习到的运动之前，它每次都需要处于相同初始状态。在IMoLo中进行学习模型的试验可能会损坏机器人。因此，如何灵活安全的让机器人学习更多的动作则是接下来的研究重点。
1.TanakaK,NishikawaS,NiiyamaR,etal.Immediategenerationofjump-and-hitmotionsbyapneumatichumanoidrobotusingalookuptableoflearneddynamics[J].IEEERoboticsandAutomationLetters,2021,6(3):5557-5564.
2.Thandiackal,R.,etal.,Emergenceofrobustself-organizedundulatoryswimmingbasedonlocalhydrodynamicforcesensing.ScienceRobotics,2021.6(57):p.eabf6354.
3.https://mp.weixin.qq.com/s/pISXu24WZfOoSPObhmmC2w
来源：大数据文摘