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3、物理跟踪：整理线时 ， 需要一个臂紧抓住线的一端 ， 另外一个臂滑动追踪打结处 。

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4、结点隔离：当解开上一个结时 ， 就要立即执行这个操作 ， 把已经处理好的部分拨到一边 。

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5、双笼分离：这个是解开打结处的一个重要动作 ， 两个抓手抓住节点内的两点 ， 然后向两端拉开 ， 结就打开了

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了解完这波机器人的操作指令后 ， 就可以来看看这些指令是怎么运用到实际操作中的？
整个理线的核心就是抓滑系统（Sliding and Grasping for Tangle Manipulation ， 简称SGTM） ， 通过抓取和滑动等一系列操作来解开缠绕的线 。
SGTM从识别端点开始 。如果两个端点都可见 ， 那么它将继续进行Reidemeister移动（指令1） 。
如果看不到端点 ， 它就会晃动（指令2）线 ， 直至可以探测到两个端点 ， 然后进行Reidemeister移动 。
接下来会用感知系统进行结探测 ， 如果遇到结 ， 执行双笼分离操作（指令5）以解开它 ， 然后返回第一步 。
如果没有检测到结的存在 ， 将执行物理跟踪（指令3） ， 这次跟踪未检测到结的存在的话 ， 线就整理完毕 。
但若在物理跟踪时发现额外的结 ， 则该结被隔离（指令四）并放置在工作空间中 ， 算法返回到结探测步骤 。

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读到这里 ， 机器人如何整理缠绕的线我们也都明白了 。
那么它整理这些线的效果如何？
最长可整理3米的线
在加州大学团队的研究中 ， 这个机器人最长可成功解开3米的数据线 。
并且当线中存在一个结时 ， 机器人解开的成功率为 67% ， 存在两个结时 ， 解开的成功率为 50% 。

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如果你感兴趣的话 ， 可以戳下文链接了解更多~
参考链接：
[1] https://twitter.com/vainavi_v/status/1553829336515416064
[2] https://sites.google.com/view/rss-2022-untangling/home
[3] https://arxiv.org/abs/2207.07813

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