苹果Meta都在冲的Pancake技术，中国VR团队YVR竟抢先交出产品答卷( 三 ) 萧箫发自凹非寺量子位|公众号

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除了画面矫正需要用到反畸变渲染以外，在降低延迟上， YVR2则采用了ATW（异步时间扭曲， AsynchronousTimewarp）技术，并在自研开发ASW（异步空间扭曲， AsynchronousSpacewarp）。
其中， ATW就是利用时间相干性，尽可能重用前一帧计算样本；ASW技术则是对图像的每个像素点进行矢量运动估计，用户移动时通过两帧差异预测下一帧图像。
这样一来， VR设备就无需在实时投影的情况下处理大量图像数据，而是能确保在尽可能降低延迟的情况下，让用户看得清外界的物体。
此外， YVR还自行研发了动作识别和定位算法，这里面又包含6DoF、SLAM等各种算法。
具体来说， YVR2能够通过vSLAM算法来判断“认清”用户所处的位置、确保用户安全，同时通过6DoF、SLAM等技术精准识别动作、判断用户意图。
先来看看SLAM算法，简单来说就是同时进行定位与地图构建，其中YVR2以采用视觉传感器的vSLAM为主。
此前， SLAM在VR产品中的应用，主要是单人人体定位和位姿定位中，然而还无法解决多人交互的情况。我们都知道， VR设备当然不是只给一个人玩的，经常面临几个人玩一个VR、或是几个VR同时交互的情况。
例如当一家人买了VR一起玩、或是要将VR拿到不同的地方去玩时，反复定位和构建地图就显得非常麻烦。
从专利中来看， YVR已经研发了一种多人交互的人体定位和位姿定位系统，不仅一个VR能记忆多个地图系统，而且多个VR也能在同一场景下实现交互。
据悉， YVR2将于近期搭载国内首个多地图智能记忆功能，支持单一VR眼镜不同空间的多防护边界记忆，在一次设定后，再次登陆即可轻松唤醒边界记忆。

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除此之外，就是进一步负责定位和预测姿势的6DoF技术了，它可以检测到物体在6个方向上的移动：3个方向上的旋转，以及3个方向上的移动。

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△图源维基百科
不过即使有6DoF技术，部分VR头显定位还是容易出现不准确的情况，尤其是摄像头对着天空或地板等情况下，往往无法通过视觉算法进行精准定位。
因此， YVR自研了一种将RoNIN（基于残差网络的IMU传感器数据用于运动估计&定位）和6DoF结合的系统框架。
【苹果Meta都在冲的Pancake技术，中国VR团队YVR竟抢先交出产品答卷】这一算法会通过VR设备上自带的摄像头提取数据，在非静止的情况下进行6DoF估算，并结合IMU传感器输出数据，进行位姿预测。

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通过这一方法，即使手柄不在视觉范围内、或双手柄发生折叠时， VR头显也能对手柄进行准确定位。
事实上，无论是视觉算法、还是定位或识别算法，都是VR设备中不可或缺的核心算法，如果缺少它们，必然会导致VR设备功能不齐全、甚至无法使用。
正是因为在算法侧的不断加持， YVR2新品上市后，凭借着革命性的体验感优化得到了众多消费者的肯定。据YVR介绍，公司做产品的核心理念就是“站在科技和人文的十字路口，即为用户带来美好的体验，做一款好看、好用、好玩的VR眼镜” ，背后深层的含义即给用户和开发者带来极致不妥协的产品，提供最优的性能、功能和体验。传递到产品的研发和工程端， YVR工程师们的自身要求也是研发和创新最合理最先进的算法、软件、硬件，对技术方案不妥协，对能力不妥协。