马斯克画的人形机器人“大饼”，让这家企业三个月涨4倍丨机械革命( 二 ) 作者丨周有辉编辑丨吴睿特斯

二是日本的减速器企业新宝，专门在哈默纳科日本公司对面建厂，挖其墙角，从人、供应链到技术无所不用其极，始终走模仿的路，但仍然难以攻破哈默纳科的壁垒。
用一位业内人士的话来解释， “精密减速器是一个系统工程，需要从数理模型做正向研发，单一环节起不到任何作用。 ”至此，行业发展和壁垒都已经明确。绿的谐波创始人左昱昱为何能够通过正向研发，冲破技术封锁？
绿的谐波的前身是恒加金属，位于苏州吴中区木渎镇，是一处传统的江南水乡。
在日本机器人产业迅猛发展的起点，做金属加工出身的左昱昱在赴日调研后，就先期看到了市场未来变化的趋势。 2003年，左昱昱开始与工程师李谦带领公司研发团队进行谐波传动的理论与技术研究。
但是，想到和做到之间还存在巨大的鸿沟， “核心技术掌握在日本企业的手中，我们没有参考资料，只有不断试错，从材料、工艺开始一步步地突破。 ”左昱昱回忆产品从无到有的过程时曾表示。
好在作为金属加工工厂，左昱昱能够最先了解到精密零部件的加工工艺，为其进入谐波减速器市场提供了一个切口。
2006年，左昱昱经过行业内人士介绍与通用电气取得联系。次年，恒加金属根据对方提供的图纸制作的精密零部件产品通过通用电气的认证，开始进行批量生产。后来，恒加金属成功与通用电气签订框架协议，陆续为其供应上千种精密零部件产品。
2008年开始，绿的谐波又进入了瑞士ABB的供应商体系，向其下属境内外公司提供产品并持续稳定合作至今。
不过，零部件机加工能力只能保证大规模量产和稳定的质量控制。毕业于南京大学物理学专业的左昱昱从做出决策开始，就结合了机加工生产的实践经验，突破自研谐波减速器。直到2011年，公司首台减速器样机送检，通过了技术检测。
虽然技术原理相同，但是绿的谐波减速器所采用的的数理模型与哈默纳科完全不同，包括齿形、轴承、油脂和加工工艺。在微观结构上，哈默纳科的齿面是尖的（追求高速度），而绿的谐波齿面是扁平的（追求高精度寿命）。
以这条技术路线为起点，绿的谐波后续改进推出的产品N系列和Y系列， N系列在“精度保持寿命”超过2万小时，是目前已知国际最高水平。 Y系列则是首款实现了10弧秒以内传动精度的齿轮减速器。
有了技术验证成功的产品，绿的谐波所缺乏就是真实的应用场景。在国内，受益于工业机器人企业的繁荣。 2013年，绿的谐波得到安徽芜湖政府控股的埃夫特机器人订单，升为合格供应商后。随后，对国产替代零件极为渴求的中国机器人公司纷至沓来，如埃斯顿、广东数控等等。
2020年，绿的谐波正式登陆科创板，成为苏州吴中区第一家登陆科创板的创新企业，市值达71亿元。翻开招股书，绿的谐波在下游另一条隐秘的增长曲线——协作机器人也被揭开，这是其观察其未来发展的关键锚点。
二、市场风口：另一位闯入者的“意外邀约”
有趣的是，作为巨头领域闯入者的绿的谐波，其商业模式跑通的契机来自于一家海外机器人公司UniversalRobots（下简称为UR），后者也被视作对机器人四大家族的挑战者。
2015年5月15日，全球第一的半导体测试设备商泰瑞达宣布，将以18亿元人民币的价格收购UR机器人。泰瑞达的最大客户为台积电。
那么， UR机器人是谁？和绿的谐波又有什么样的关系？先看看下面这张图。