机器人医生STAR给猪做锁眼手术！83％的自主缝合任务完美完成( 二 ) 新智元报道编辑：桃子拉燕【

STAR机器人如何设计？
STAR机器人系统的组成部分，包括医用机械臂、外科手术工具、双通道NIR和3D结构光内窥镜成像系统。其中，标准机械臂是由制造商Kuka所提供。

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研究人员表示， STAR其实是一种专门用于缝合软组织的视觉引导系统。
团队为STAR配备了增强自主性和提高手术精度的新功能，包括专门的缝合工具和最先进的成像系统，以提供更准确的手术区域可视化。
定制的软件在缝合的过程中控制机器人，使用机器人手臂上的3D摄像头拍摄图像，以此来感知机器人在体内的深度，并绘制病人腹部内部变化的情况。

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STAR增强自主控制策略的体系结构
这套自主性流程能够让机器人启动/暂停/解除组织跟踪系统，检测组织的呼吸运动及其变形。
通知医生重新规划步骤，控制摄像机运动，以均匀和非均匀间距进行不同模式的缝合规划，预先过滤降低噪声，预测工具与组织的距离，以及使机器人工具与组织的呼吸运动和远程运动中心(RCM)下的同步。
未来5年，机器人上手
其实，机器人辅助手术在世界各地已经非常常见。据估计， 2017年机器人辅助手术的数量超过64.4万例，但它们都是辅助手术。
正如刚刚提到，软组织手术对机器人来说尤其困难，因为它的不可预测性迫使机器人要快速适应以应对意外的障碍。

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约翰斯·霍普金斯大学的研究人员为STAR设计了一个新颖的控制系统，可像人类外科医生一样实时调整手术计划。
STAR的特别之处在于，它是第一个以最少的人工干预来规划、调整和执行软组织手术计划的机器人系统。
Opferman说，这项试验是人类实现完全自主手术的第一步，尽管距离实现这一终极目标可能还需要几十年的时间。

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随着研究成果的不断进展，研究小组将训练机器人慢慢地操作越来越多的手术部分，比如打开空腔，然后关闭，直到证明机器人自己能够独立完成整个操作过程。
他说，「由机器人执行部分手术的人体试验可能在5年内开始。」
参考资料：
https://www.newscientist.com/article/2305980-robot-performs-keyhole-surgery-on-pigs-with-little-help-from-doctors/
https://www.techradar.com/news/a-robot-just-performed-autonomous-surgery-on-a-pig-and-were-shook
【机器人医生STAR给猪做锁眼手术！83％的自主缝合任务完美完成】https://tech.huanqiu.com/article/46ZJ3sKOUOe