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探头和底座之间设计了一对红外对管 ， 用来确定探头转动的初始位置：

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至此 ， 结构设计就完成了 。 随后将设计好的结构件在3D打印软件中添加支撑 ， 然后切片 ， 最后通过3D打印机打印出来 。 打印好的探头基座、探头盖和底座就是这样：

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硬件电路设计
整体框架如图所示 ， 包含定子PCB和转子PCB：

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下图是整个电源以及隔离设计的框图 ， 整个电机控制部分和其他电路没有实际的连接 ， 电机在工作时不会干扰其他电路：

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再之后是PCB设计：

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一番装配之后（此处省略一万个步骤） ， 激光雷达就做好了：

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激光雷达和FGPA之间通过排线进行通信 。 在软件设计上 ， 分为两部分：PS侧的嵌入式开发 ， 以及PL侧的FPGA开发 ， 相比之下 ， PL侧的开发显得比较复杂 。 整体框图如下：

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而主要的难度恰恰在于FPGA部分 。 UP主表示：「要把雷达数据叠加在视频数据流上 ， 费了我不少脑细胞 。 」
最后 ， 看下实际运行效果
受限于激光测距传感器测量频率 ， 探头转动一圈采集500个点的数据 ， 所以激光雷达的扫描频率只能做到2Hz每秒 。
为了视觉效果 ， UP主加上了雷达扫描线 ， 最终实现的效果还是不错的：

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目前 ， UP主已经把视频中激光雷达的结构和pcb设计文件上传到Github平台 ， 想要做一个玩玩的小伙伴可以去下载 。
项目传送门：https://github.com/Messi-xiong/LiDAR.git

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