微软AR/VR专利通过移动机器人来为AR/VR提供触觉反馈( 二 ) （映维网Nweon2023年01月06日）人

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出于解释目的，假设用户打算到达虚拟纸箱118 。作为响应， HapticBots系统106识别使用哪个HapticRobs110来模拟虚拟纸箱118 。
在所述示例中， HapticBots系统106已确定使用HapticBots110（2）和110（3）来模拟虚拟纸箱。 HapticBots系统106正朝着虚拟纸箱118的位置移动HapticBots110（2）和110（3）。
【微软AR/VR专利通过移动机器人来为AR/VR提供触觉反馈】同时， HapticBots系统106正在将HapticRob110（1）移到一边，并且移到用户左手轨迹的一边，以便用户不会碰到它。
HapticBots系统106同时对HapticBots110（2）和110（3）进行调整，以允许它们共同模拟虚拟纸箱118的形状。为此， HapticBots系统106调整HapticBots110（2）和110（3）的高度和形状。
具体地，上表面126（2）和126（3）升高并彼此成角度。所以从一个角度来看，单个HapticBot在xy参考平面上移动，以参与模拟或避免碍事。同时可以在z参考方向调整单个HapticBot ，以更好地近似预期虚拟对象的位置和形状。

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图1E示出了用户的左手124接近虚拟纸箱118 。 HapticBot110（2）和110（3）现在彼此相邻并接触，以共同模拟虚拟纸箱118 ，如128所示。在一个配置中， HapticBot110可以包括电磁体，电磁体可以将单个Hapticbot临时固定在一起。并共同创建单个物理结构。

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图1F类似于图1E ，但这时，用户的左手124已经到达并触摸虚拟图像116中虚拟纸箱118的预期位置上表面126 。 HapticBot110（2）和110（3）现在共同提供触觉反馈。
假设这时HapticBots系统106预测用户将用右手130到达（或正在到达）虚拟玻璃120 。触觉机器人系统106可以控制一个或多个触觉机器人来模拟虚拟玻璃120 。在这种情况下，假设HapticBots系统106确定可以用单个HapticBot模拟玻璃，并选择HapticBot110（4）来填充所述角色。
HapticBots系统106可以致使HapticBot110（4）移动到虚拟玻璃120的3D位置，并调整其形状以接近虚拟玻璃120 。

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在图1G ， HapticBot110（4）已经移动到虚拟玻璃120的3D位置并且已经被用户的右手130抓住。 HapticBot110（4）的高度已被调整为接近虚拟玻璃120的高度。 HapticBot110（4）具有接近用户对虚拟玻璃120的视觉期望的位置、高度和宽度。
同时，用户以倾倒姿势抓住并举起HapticBot110（2）和110（3）。 HapticBot110（2）和110（3）共同模拟接近用户对虚拟纸箱118的视觉期望的位置、大小和形状。当用户完成虚拟场景后，用户可以放下HapticBot 。
HapticBots系统106可以重新识别Hapticbot的位置并等待下一次模拟。注意， HapticBot110（2）和110（3）没有“绑定”到特定位置。用户可以移动HapticBot110（2）和110（3），就像在3D空间中移动一个真实的纸箱一样，然后将它们放回感觉自然的地方。用户不必将它们放回确切位置。一旦用户设置好它们， HapticBots系统就可以使用它们的新位置作为下一个虚拟化的起点。
图2A-图4共同提供了示例性HapticBot110和示例性HappicBot系统100A的细节。

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图2A示出了示例性HapticBot110的透视图。图2B示出了示例性HapticBot110的类似分解图。出于解释的目的， HapticBot可以分类为形状组件或模块202和位置组件或模块204 。定位组件204可以将HapticBot移动到期望的位置，例如在xy参考平面。形状组件202可以调整HapticBot110的形状，以在期望的位置接近虚拟对象。